로마 중심가를 흐르고 있는 티베르 강가에 위치한 산탄젤로 성(Castel Sant' Angelo)은 2세기에 로마 황제 하드리아누스와 그의 가족의 유골을 보관하기 위한 영묘(靈廟)로 건축된 것이다.
이후 여러 황제들의 유골이 이 영묘에 안치되었는데 마지막으로 이곳에 안치된 황제는 217년 사망한 카라칼라였다. 그러나 5세기에 이 건물은 군사 요새로 개조되었으며, 이후 천 년이 지나면서 이곳을 교황의 요새로 사용하고자 더욱 견고하게 보강되었다.
13세기에 교황 니콜라스 3세는 환형 성벽 위에 바티칸 시티와 연결되는 비상 연결 통로를 건립하였다. 이 비상 통로는 바티칸이 포위될 때마다 수많은 고위 성직자들의 목숨을 구했다.
산탄젤로라는 명칭은 6세기에 그레고리우스 1세가 흑사병을 진압하는 미카엘 천사의 환영을 본 이후에 붙여진 것이며 16세기에 미카엘 대천사의 대리석 조각상이 성 꼭대기에 세워졌다. 18세기에 대리석 조각상은 청동 조각상으로 대치되고 대리석 조각상은 현재 성의 내부 안뜰에서 볼 수 있다.
이 성은 르네상스 시대에는 정치범 감옥으로 사용되기도 하였다. 풋치니의 오페라 <토스카>의 남자 주인공이 이 성에 있는 감옥에서 나와 유명한 테너의 아리아 <별은 빛나건만>이 성을 배경으로 불리워지는 등 오페라 토스카의 주 무대로 등장하는 곳이기도 하다.
산탄젤로 성 앞에는 산탄젤로 다리가 놓여 있는데 양 쪽에 16세기에 교황 클레멘스 7세가 베드로와 바울의 동상을 제작하기 위해 다리 통행세를 부과하였다. 현재 다리는 도보용으로만 사용되며 산탄젤로성과 함께 관광지로 유명하다.